Seminar Details
2009-05-05 (14.00) : "Robustification hors ligne de lois de commande prédictives multivariables"
At Euler building
Organized by Mathematical Engineering
Speaker :
Cristina STOICA (SUPELEC-FR.)
Abstract :
Cette présentation propose une méthodologie hors ligne pour la robustification de lois de commande prédictives multivariables,
se basant sur une problématique doptimisation convexe dun paramètre de Youla. Le point de départ de la démarche consiste
à synthétiser une loi de commande initiale prédictive multivariable sous forme détat qui stabilise le système. Le but est de garantir
la robustesse en stabilité face à des incertitudes non structurées et dassurer des performances nominales pour le rejet de perturbations,
imposées sous la forme des gabarits temporels sur les sorties. Ce problème doptimisation est résolu par un formalisme LMI. Le paramètre
de Youla obtenu permet de gérer dune part le compromis entre la robustesse en stabilité et les performances nominales et dune autre part
permet de réduire linfluence du couplage multivariable sur le rejet des perturbations.
Le cas de systèmes incertains appartenant à un ensemble donné dincertitudes polytopiques est également traité. Dans ce cas, une condition
supplémentaire BMI est ajoutée pour chaque sommet du polytope considéré, afin de garantir la stabilité sur tout le polytope. Il sagit dun problème
doptimisation non-convexe pour lequel une solution de complexité raisonnable sous une forme LMI sous-optimale est proposée. Loriginalité consiste
à pouvoir garantir la stabilité avec le correcteur robustifié pour le domaine incertain considéré, même dans le cas où le correcteur MPC initial est instable
sur une partie du polytope.